lġsans bġtġrme projesġ bġlgġsayar kontrollü rf araç
advertisement
T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü LĠSANS BĠTĠRME PROJESĠ BĠLGĠSAYAR KONTROLLÜ RF ARAÇ Adı Soyadı ERTUNÇ EROĞLU BUĞRA OSKAY DanıĢman ÖĞR. GÖR. CAHĠT ALTAN Mayıs 2012 TRABZON T.C. KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü LĠSANS BĠTĠRME PROJESĠ BĠLGĠSAYAR KONTROLLÜ RF ARAÇ Adı Soyadı ERTUNÇ EROĞLU BUĞRA OSKAY DanıĢman ÖĞR. GÖR. CAHĠT ALTAN Mayıs 2012 TRABZON LĠSANS BĠTĠRME PROJESĠ ONAY FORMU Buğra OSKAY ve Ertunç EROĞLU tarafından Cahit ALTAN yönetiminde hazırlanan “ BĠLGĠSAYAR KONTROLLÜ RF ARAÇ ” başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. DanıĢman : Unvanı Adı ve SOYADI Jüri Üyesi 1 : Unvanı Adı ve SOYADI Jüri Üyesi 2 : Unvanı Adı ve SOYADI Bölüm BaĢkanı : Unvanı Adı ve SOYADI ÖNSÖZ Bu kılavuzun ilk taslaklarının hazırlanmasında emeği geçenlere, kılavuzun son halini almasında yol gösterici olan kıymetli hocam Sayın Cahit ALTAN„a Ģükranlarımı sunmak istiyorum. Ayrıca bu çalıĢmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi Rektörlüğü‟ne Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm BaĢkanlığına içten teĢekkürlerimi sunarım. Her Ģeyden öte, eğitimim süresince bana her konuda tam destek veren aileme ve bana hayatlarıyla örnek olan tüm hocalarıma saygı ve sevgilerimi sunarım. Mayıs, 2012 Ertunç EROĞLU Buğra OSKAY iii ĠÇĠNDEKĠLER Sayfa No Lisans Bitirme Projesi Onay Formu Önsöz iii Ġçindekiler iv Özet vi Semboller ve Kısaltmalar vii ġekil Listesi viii Tablo Listesi ix 1. GĠRĠġ 1 2. TEORĠK ALTYAPI 3 2.1 SĠSTEMĠN GENEL BLOK DĠYAGRAMI 3 2.2 HaberleĢme Devresi 4 2.2.1 HaberleĢme Devresi Analizi 4 2.2.2 HaberleĢme Devresinde Kullanılan Elemanlar 5 2.2.2.1 Seri Port 6 2.2.2.2 MAX232 8 2.2.2.3 ATX-34S 9 2.2.2.3.1 Genel özellikler 9 2.2.2.3.2 Uygulama alanları 9 2.2.2.3.3 Besleme Gerilimi 9 2.2.2.3.4 Genel Açıklamalar 9 2.2.2.4 USB-Seri Port DönüĢtürücü 11 2.2.2.5 HaberleĢme Devresinin DıĢ GörünüĢü 12 2.3 Kontrol Devresi 13 iv 2.3.1 Kontrol devresi analizi 13 2.3.2 Kontrol Devresinde Kullanılan Elemanlar 14 2.3.2.1 PIC16f628A 14 2.3.2.1.1 PĠC16F628 Pin diyagram çeĢitleri 16 2.3.2.1.2 PIC16f628 Pinleri 16 2.3.2.1.3 Besleme gerilimi 17 2.3.2.1.4 Osilatör tipleri 17 2.3.2.1.5 Projede kullanılan osilatör 18 2.3.2.1.6 USART Birimi 19 2.3.2.2 DC MOTORLAR 19 2.3.2.2.1 Ġleri-geri yön DC motoru 20 2.3.2.2.2 Sağ-sol yön DC motoru 21 2.3.2.3 Adım Motoru 21 2.3.2.4 ARX-34 22 2.3.2.4.1 Genel özellikler 22 2.3.2.4.2 Uygulama alanları 23 2.3.2.4.3 Genel Açıklamalar 23 2.3.3 Kontrol devresinin dıĢ görünüĢü 24 3.TASARIM 26 3.1 Kullanici Ara Yüz Programinın Tasarlanması 26 4.SONUÇLAR 33 5. YORUMLAR VE DEĞERLENDIRME 34 Kaynaklar 35 Ekler 36 ÖzgeçmiĢ 38 v ÖZET Projenin konusu, oyuncak bir arabanın RF aracılığıyla seri port kullanılarak kontrol edilmesidir. Bu projede hedeflenen amaç bilgisayar üzerinden seri bir haberleĢme sistemi ile uzaktaki bir cihazı kablosuz olarak kontrol etmek ve oyuncak arabanın ürerinde bulunan kamera ile bulunduğu ortamın görüntüsünü almaktır. Projenin temel amacı; dar ve tehlikeli ortamlarda oyuncak arabanın sahip olduğu fonksiyonlar vasıtasıyla insanlara kolaylık sağlamasıdır. Kullanıcı tarafından bilgisayar ortamında klavyeden gönderilen komutlar bilgisayarın seri port çıkıĢı aracılığı ile haberleĢme devresine aktarılır. Veri, haberleĢme devresinde bulunan RF verici modülünden kontrol devresinde bulunan RF alıcı modülüne iletilir. Böylece bilgisayar klavyesinden girilen komutlar oyuncak arabada bulunan PIC‟e ulaĢır. Sonuç olarak PIC gelen veriler doğrultusunda arabada bulunan motorları hareket ettirir. Projenin temel kısımları kontrol devresi, haberleĢme devresi ve ara yüz programıdır. Kontrol devresinde 2 adet DC motor, 1 adet adım motoru, PIC16F628A, ARX-34 alıcı modülü bulunmaktadır. DC motorlardan biri ileri-geri yön, diğeri ise sağ-sol yön hareketi sağlamak için kullanılmıĢtır. Oyuncak araba üzerinde bulunan adım motoru 360 derece dönebilme yeteneğine sahiptir. Adım motorunun üzerine monte edilecek bir kablosuz kamera ile aynı zamanda ortamın görüntüsü de alınabilecektir. Bu sayede araba dar ortama girdiğinde hareket kısıtlaması olmasına rağmen adım motoru sayesinde kameranın görüĢ açısı artırılabilecektir. HaberleĢme devresinde MAX-232 regülatörü, 7805 regülatörü ve ATX-34S verici modülü bulunmaktadır. HaberleĢme devresi bilgisayardan seri port ile gelen veriyi gerekli formata dönüĢtürerek alıcı modüle 433MHz‟de gönderir. Ara yüz programı olarak C++ builder 5 kullanılmıĢtır. Form oluĢturularak klavyeden girilen komutlar aynı zamanda bilgisayar ekranından da görülmektedir. Yapılan bu projenin asıl hedefi insan hayatını daha kolay hale getirmek ayrıca insan yaĢamı için risk oluĢturabilecek yerlerde daha iyi çalıĢma sahası yaratmaktır. Uygulanan proje kablosuz iletiĢim sağladığından uzay araĢtırmaları, askeri çalıĢmalar, endüstriyel saha uygulamaları gibi çok geniĢ bir alanda kullanılabilir. Ayrıca proje geliĢmeye açık bir projedir. Birçok farklı fonksiyon ve cihaz araca eklenebilir. vi SEMBOLLER VE KISALTMALAR MHz Megahertz USART Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter DC Direct Current PIC Programmable Ġnterface Controller UART Universal Asynchronous Receiver/Transmitter LED Light Emitting Diode UHF Ultra-High Frequency GND Ground PCB Printed Circuit Board USB Universal Serial Bus PWM Pulse-Width modulation RISC Reduced Instruction Set Computer ADC Anolog to Digital Converter DAC Digital to Analog Converter EEPROM Electronically Erasable Programmable Read-Only Memory nf Nanofarad ɥF Mikrofarad GHz Gigahertz RF Radio Frequency vii ġEKĠL LĠSTESĠ Sayfa No ġekil 2.1 Sistemin genel blok diyagramı 3 ġekil 2.2 HaberleĢme devresi 4 ġekil 2.3 HaberleĢme devresinin beslemesi 5 ġekil 2.4 Seri port dıĢ görünüĢü ve pin uçları 8 ġekil 2.5 MAX232 Pin uçları 8 ġekil 2.6 ATX-34S Pin uçları ve boyutu 10 ġekil 2.7 USB-seri port dönüĢtürücü 12 ġekil 2.8 HaberleĢme devresi dıĢ görünümü 12 ġekil 2.9 Kontrol devresi besleme gerilimleri 13 ġekil 2.10 PIC16F628A‟nın dıĢ görünüĢü 15 ġekil 2.11 Projede kullanılan osilatör 19 ġekil 2.12 Ġleri geri yön DC motoru sürücü devresi 20 ġekil 2.13 Sağ-sol yön motor sürücü devresi 21 ġekil 2.14 Step motor sürücü devresi 22 ġekil 2.15 ARX-34 pin giriĢleri ve boyutları 23 ġekil 2.16 Kontrol devresi dıĢ görünümü 25 ġekil 3.1 Bilgisayar ara yüz programının görünüĢü 26 ġekil 3.2 TShape komponentinin oluĢturulması 27 ġekil 3.3 TspeedButton komponentinin oluĢturulması 28 ġekil 3.4 TComboBox komponentinin oluĢturulması 29 ġekil 3.5 Tanımlanan olayların görülmesi 30 ġekil 3.6 OluĢturulan formun görünüĢü 31 viii TABLO LĠSTESĠ Sayfa No Tablo 1.1 ĠĢ Zaman Çizelgesi 2 Tablo 2.1 HaberleĢme devresinde kullanılan entegre ve modüller 6 Tablo 2.2 Seri port pin özellikleri 7 Tablo 2.3 ATX-34S verici modülünün pin özellikleri 11 Tablo 2.4 Kontrol devresinde bulunan elemanlar 14 Tablo 2.5 PIC16F628A A portu pin özellikleri 16 Tablo 2.6 PIC16F628A B portu pin özellikleri 17 Tablo 2.7 Osilatör tipleri 18 Tablo 2.8 ARX-34 alıcı modülünün pin özellikleri 24 Tablo 4.1 Farklı ortamlarda yapılan ölçüm değerleri 33 ix 1. GĠRĠġ Proje 3 ana kısımdan oluĢmaktadır. Bunlar: haberleĢme devresi, kontrol devresi ve program ara yüzüdür. Bilgisayarın seri port ile haberleĢmesinde RS232 seri iletiĢim standardı kullanıldı. Bilgisayardan alınan veriler seri port kablosu ile haberleĢme kartında bulunan MAX-232 regüle devresinin giriĢine verilir. Seri port ile gelen 12 voltluk DC gerilim burada 5 voltluk DC gerilime dönüĢtürülür . 5 voltluk DC veri daha sonra RF verici modülü (ATX-34) üzerinden oyuncak aracın üzerine monte edilmiĢ kontrol devresinde bulunan RF-alıcı(ARX-34) modülüne ulaĢır. Bu iki modül arasındaki kablosuz haberleĢme 433.3MHz‟de sağlanır. Burada seçilen ATX-34, ARX-34 modülleri ucuz ve kolay bulunabilir ve projeye uygun bulunmasından dolayı seçilmiĢtir. RF alıcı üzerinden gelen veriler PIC16F628A‟da bulunan USART ucuna ulaĢır. PIC16F628A microchip firmasının ürettiği PIC16Fxxx ailesindendir. Projede PIC16F628A‟nın seçilmesinin sebebi projeye uygun olması ve temin edilebilmesi kolaydır. USART ucuna gelen veriler PIC içerisine gömülmüĢ C dilinde hazırlanan program ile iĢleme tabi tutulur, gerekli pinler ON konumuna gelir. Bunun sonucunda ilgili birimler kontrol edilir. Kontrol birimleri 2 adet DC motor ve 1 adet adım motorundan oluĢmaktadır. DC motorlardan biri aracın ileri-geri hareketini diğeri ile sağ-sol yön hareketini sağlar. Adım motoru ekseni etrafında 360 derece dönebilme yeteneğine sahiptir. Adım motorunun üzerine monte edilebilecek bir kablosuz kamera vasıtasıyla ortamın görüntüsü alınabilir. Bu sayede oyuncak arabanın bulunduğu ortamda her açıdan görüntü alınabilecektir. Klavyeden komut veren kiĢi aracın konumunu bilgisayar ekranından görebilecek ve araç görüĢ mesafesi dıĢında olsa bile aracı kontrol edebilecektir. Oyuncak araba 4 adet 1.5 voltluk DC pil ile çalıĢmaktadır. Toplamda 6 voltluk bir DC gerilim DC motorları ve adım motorları sürmek için kullanılır. Verilen tabloda yıl boyunca uyulan iĢ zaman çizelgesi gösterilmektedir. Tablo 1.1 ĠĢ Zaman Çizelgesi Ġġ – ZAMAN ÇĠZELGESĠ (2011-2012) Aylar EKĠM ĠĢ Paketi Adı / Yapılacak ĠĢ Tanımı Projenin belirlenmesi ve bunun ile ilgili genel araĢtırmalar KASIM PIC ile ilgili genel bilgilerin araĢtırılması ARALIK Devrenin tasarımı OCAK Alıcı verici modüllerinin araĢtırılması ġUBAT Ara yüz programının oluĢturulması MART HaberleĢme devresinin yapılması NĠSAN Kontrol devresinin yapılması MAYIS Projenin tamamlanması 2 2. TEORĠK ALTYAPI 2.1 Sistemin Genel Blok Diyagramı Sistemde haberleĢmeyi sağlayan 433MHzlik 2 adet RF modül vardır. Modüller üzerinden bilgisayar ile kumanda edilen donanım UART protokolü kullanarak haberleĢir. Bilgisayar tarafındaki bir yazılım sayesinde klavye tuĢları okunarak her bir tuĢa karĢılık 1 bit gelecek Ģekilde toplam 6 bitlik (4 yön 2 kamera) bir veri elde edilir. Bu veri içerisine 2 bit daha eklenerek klavye tuĢ verisi 1 byte uzunluğuna tamamlanmıĢtır ve değer bilgisayarın seri portuna gönderilir. Seri port çıkıĢındaki max232 level shifter sayesinde bu data UART sinyaline dönüĢtürülür ve verici RF modülünün data pinine uygulanır. Kumanda edilen donanım tarafındaki alıcı RF modül ise bu datayı alarak PIC giriĢine uygular. PIC ise bu datayı bitlerine ayıklayarak motor sürücüleri tetikler. ġekil 2.1‟de sistemin genel blok diyagramı gösterilmiĢtir. Bilgisayar RS232-UART dönüştürücü 433MHz RF alıcı modül 433MHz RF verici modül Mikro kontrolcü ġekil 2.1 Sistemin genel blok diyagramı DC Motor sürücü Yön motoru Stepmotor sürücü Kamera motoru DC Motor sürücü Tahrik motoru 2.2 HaberleĢme Devresi 2.2.1 HaberleĢme Devresi Analizi HaberleĢme devresi bilgisayardan girilen komutların RS-232 standardı kullanılarak seri port aracılığı ile verilerin alıcı modüle iletilmesini sağlamaktadır. ġekil 3.1 ‟de görüldüğü gibi seri portun çıkıĢ pin numaraları gösterilmiĢtir. 3 numaralı seri port pini bilgisayardan gelen veri yoludur. Referans gerilim pini ise 5 numaralı uçtur. Projede tek yönlü haberleĢme sağlanacağından sadece 3 ve 5 numaralı pinler kullanılacaktır. 5 numaralı pin referans gerilimine bağlanır. 3 numaralı seri port pini 12volt DC gerilim ile veri göndermektedir. 12 voltluk veri MAX232 entegresinin 8 numaralı R2IN pinine bağlanır. Burada 12 voltluk DC gerilim 5 volt DC gerilime regüle edilir. ĠndirgenmiĢ çıkıĢ Ģekil 2.2‟de görüldüğü gibi MAX232 entegresinin 10 numaralı ucu olan R2OUT pinidir. R2OUT pininden çıkan 5 voltluk DC gerilim ATX-34S verici modülünün giriĢine verilir. ATX-34S modülü gelen analog veriyi 433MHz modülasyonlu iĢaret formatına çevirir. ġekil 2.2‟de görülen haberleĢme devresi proteus programı ile çizilmiĢtir. ġekil 2.2 HaberleĢme devresi 4 ATX-34S verici modülünü beslemek için 5 voltluk bir harici besleme gerilimi gerekir. ATX-34S modülünden önce bir ön regülatör devresi kullanılır; çünkü besleme kaynağından 9 voltluk DC gerilim gelmektedir. ġekil 2.3‟de görüldüğü gibi 7805 regülatörü 9 voltluk DC gerilimi 5 voltluk DC gerilime çevirir ve ATX-34S modülünü beslemek için gerekli gerilimi oluĢturur. Devreye besleme uygulandığında kırmızı renkli LED yanacaktır. Bu sayede devreye besleme gerilimi verilip verilmediği anlaĢılacaktır. Besleme gerilimini ters bağlama durumunda ortaya çıkabilecek sorunları önlemek için Devrede ters bağlanmayı engelleyecek Ģekil 2.3‟de görüldüğü gibi 1N4007 diyotu bağlanmıĢtır. ġekil 2.3 HaberleĢme devresinin beslemesi 2.2.2 HaberleĢme Devresinde Kullanılan Elemanlar HaberleĢme devresinde kullanılan entegre ve devre elemanları tablo 2.1‟de gösterilmiĢtir. 5 Tablo 2.1 HaberleĢme devresinde kullanılan entegre ve modüller Eleman adı Adet RS232 Seri port konektörü (CONN-D9F) 1 ATX-34S verici modülü 1 7805 entegresi 1 1nF kondansatör 2 1ɥF kondansatör 4 100nF kondansatör 1 100ɥF kondansatör 2 1N4007 diyot 1 Kırmızı LED 1 150 ohm direnç 1 1K ohm direnç 1 MAX232 1 2.2.2.1 Seri Port Seri port veri gönderip aynı anda veriyi alma özelliğine sahiptir. Seri port iletiĢiminde veri tek yönde aktarılıyorsa half duplex, karĢılıklı iki yönde aktarılıyorsa full duplex olarak adlandırılır. Bu projede half duplex iletimi kullanıldı. Çünkü sadece bilgisayardan 6 gönderilen komutlar PIC „e ulaĢacak. Kontrol devresinden herhangi bir veri bilgisayara gönderilmemektedir. Bilgisayar ile kontrol edilecek donanım UART protokolünü kullanarak haberleĢir. Bilgisayar tarafındaki bir yazılım sayesinde klavye tuĢları okunarak her bir tuĢa karĢılık 1 bit gelecek Ģekilde toplam 6 bitlik ( 4 yön 2 kamera ) bir veri elde edilir. Bu veri içerisine 2 bit daha eklenerek klavye tuĢ verisi 1 byte uzunluğuna tamamlanmıĢtır ve değer bilgisayarın seri portuna gönderilir[1]. Seri portta 9 pin bulunmaktadır. Bu pinler farklı özelliklere sahiptir. Pin numaralarına göre özellikleri tablo 2.2‟de gösterilmiĢtir. Seri portun dıĢ görünüĢü Ģekil 2.4‟de görüldüğü gibidir. Projede seri portun 3 ve 5 numaralı pin uçları kullanılmıĢtır. Tablo 2.2‟de görüldüğü gibi 3 numaralı pin ucundan datalar yollanır. Tablo 2.2 Seri port pin özellikleri Pin Pin özelliği Pin Pin özelliği 1 TaĢıyıcı data sezme 6 Veri set etme 2 Alınan data (okunanlar) 7 Gönderme için istek 3 Yollanan datalar (yazılanlar) 8 Silme için istek 4 Veri terminal hazırlama 9 Modemden gelen sinyaller 5 Toprak 7 ġekil 2.4 Seri port dıĢ görünüĢü ve pin uçları 2.2.2.2 MAX232 Seri port çıkıĢındaki max232 devresi sayesinde bilgisayardan gelen data uart sinyaline dönüĢtürülür ve verici RF modülünün data pinine uygulanır. Max232 devresinin 9 numaralı pini R2out ile RF verici modüle bağlanılır. Max232 devresi bilgisayardan gelen datanın anlaĢılır hale gelmesini sağlar. MAX232 devresinin pin yapısı Ģekil 2.5‟de gösterildiği gibidir[2]. ġekil 2.5 MAX232 Pin uçları 8 2.2.2.3 ATX-34S 2.2.2.3.1 Genel özellikler 433.920 MHz. UHF bandında EN 300 220 uyumlu. Yüksek frekans kararlılığı. DüĢük akım sarfiyatı ile pilli uygulamalar için idealdir. 2.2.2.3.2 Uygulama alanları Uzaktan kontrol sistemleri Güvenlik amaçlı alarm sistemleri Oyuncak sektörü 2.2.2.3.3 Besleme Gerilimi Verici modülde gerilim regülatörü yoktur. Uygulama batarya kullanılacağı düĢünülerek yapılmıĢtır. Bu nedenle giriĢ gerilim uygulanacak değerlere önem verilmiĢtir. Eğer verici modüle belirlenen değerlerin altında bir gerilim verilirse verici modülü kararsız çalıĢır. Besleme gerilim ve topraklama noktası belirlenen değerlerin üzerinde veya ters olursa, modülde kalıcı sorunlara neden olabilir. DüĢük maliyet sağlanması için ters polarizasyondan korunmak amacıyla devre kullanılmamıĢtır. Besleme geriliminde çalıĢma sürecinde ±100 mV değiĢimlerin üzerinde gerilim değiĢimi olduğunda modül kararsız çalıĢır. Bu durumu engellemek için öncelikle regülatör devresi kullanılmıĢtır. 2.2.2.3.4 Genel açıklamalar ATX-34S verici modül, Kısa Mesafe EriĢimli Telsiz Cihazlarının Temel Standartları ile Kurma ve Kullanma Esasları Hakkında Yönetmelik„in 433-434MHz ISM bandı ile ilgili bölümü ele alınarak oluĢturulmuĢtur. Verici modül ucuzluğu nedeniyle kısa mesafelerde kablosuz iletiĢim çalıĢmalarında kullanılmaktadır. Verici modülü baskılı devre yapımına uygun olarak tasarlanmıĢtır. Verici modülün anten bağlantısını yapmak için basit bir kablo 9 yeterlidir. ATX-34S Verici modülü pin özellikleri tablo 2.3‟de gösterilmektedir. ġekil 2.6‟da ise ATX-34S modülünün pin giriĢ uçları ve boyutu gösterilmektedir[3]. ġekil 2.6 ATX-34S Pin uçları ve boyutu [3] 10 Tablo 2.3 ATX-34S verici modülünün pin özellikleri [3] Pin No Pin Ġsmi 1 Vcc 2 DIN 3 GND 4 ANT Özelliği I/O +5V DC besleme I Digital input toprak Karakteristik empedansı 50 ohm anten O 2.2.2.4 USB-Seri Port DönüĢtürücü Hemen hemen her masaüstü bilgisayarda seri port çıkıĢı mevcuttur. Fakat diz üstü olarak tabir edilen bilgisayarlarda genellikle seri port çıkıĢı yoktur. Projenin uygulaması herhangi bir alanda olduğu için dizüstü bilgisayar kullanımı önem arz etmektedir. Bu yüzden USBseri port dönüĢtürücüye ihtiyaç vardır. S-Link firmasının ürettiği USB-seri port dönüĢtürücüsü piyasadan satın alınmıĢtır. Oyuncak araba diz üstü bilgisayar ile kontrol edileceğinden projede bu dönüĢtürücü kullanılacaktır. USB-seri port dönüĢtürücüsü Ģekil 2.7‟ de görüldüğü gibidir. 11 ġekil 2.7 USB-seri port dönüĢtürücü 2.2.2.5 HaberleĢme Devresinin DıĢ GörünüĢü Tasarımı tamamlanan haberleĢme devresinin görünüĢü Ģekil 2.8‟deki gibidir. ġekil 2.8 HaberleĢme devresi dıĢ görünümü 12 2.3 Kontrol Devresi 2.3.1 Kontrol devresi analizi Alıcı devre tarafı oyuncak arabanın olduğu taraftır. Burada PIC16F628A, ARX-34, 2 adet DC motor, 1 adet adım motoru vardır. verici RF modülünden gönderilen veriler 433.3Mhz lik alıcı modülüne iletilir. Burada veri demodüle edilerek alıcı modül çıkıĢından PIC16F628A‟nın UART giriĢ ucuna aktarılır. PIC içine gömülen program ile PIC e gelen veriler değerlendirilir ve ilgili çıkıĢ pinlerini ON konumuna getirir. Devrede sağ-sol yönlerini ayarlayan motorun sürücüsü bulunuyor. Bu motorun sürülmesi H köprüsü sayesinde gerçekleĢtirilir. Aynı Ģekilde motorun ileri-geri yön hareketini sağlan bir diğer H köprüsü vardır. Devrenin diğer tarafında ise transistörlerle oluĢturulmuĢ içerisinde adım motor bulunun bir devre var. Devrenin yani arabanın beslemesi 4 tane 1.5 V‟luk pilden oluĢuyor. Bunların toplamı 6V ediyor. Fakat PIC en yüksek 5.5 V ile çalıĢtığı için ayrı olarak 4.5 V‟luk bir besleme oluĢturulur. Yani 3 pilin gerilimi ile PIC besleniyor. Ayrıca bu 4.5 V‟luk gerilimle alıcı modülde besleniyor. Diğer bütün motor devrelerinin ve sürücülerinin gerilimi 6V tur. ġekil 2.9‟da ihtiyaç olan besleme gerilimin pil bağlantılarından alınıĢ yerleri gösterilmektedir. ġekil 2.9 Kontrol devresi besleme gerilimleri 13 2.3.2 Kontrol Devresinde Kullanılan Elemanlar Tablo 2.4‟de kontrol devresinde kullanılan elemanların cinsi ve değerleri verilmiĢtir. Tablo 2.4 Kontrol devresinde bulunan elemanlar Eleman adı Adet PIC16f628A 1 DC Motor 2 Adım motor 1 ARX-34 alıcı modülü 1 1.5 volt batarya 4 4 MHz kristal 1 100 ohm direnç 4 1K ohm direnç 10 10K ohm direnç 1 100nF kondansatör 2 22pF kondansatör 2 BC337AC transistör 10 BC327 transistör 3 1N4148W diyot 4 2.3.2.1 PIC16F628A Mikrodenetleyiciler günden güne geliĢmekte ve yeni birçok ürün piyasaya sürülmektedir. Yeni tasarlanan PIC‟ler bir öncekilere göre hızlı, ucuz ve daha çok iĢlevi yerine getirebilecek kabiliyete sahip olarak üretilmektedir. PIC16F628A tasarımı yenilenen mikrodenetleyicilerdendir. Uygulanacak sisteme göre yeterli büyüklükte belleğe sahiptir. 14 Dâhili bir osilatör devresine sahiptir. Seri iletiĢim birimi, analog gerilim karĢılaĢtırma birimi, PWM birimi gibi birçok yeni özelliği bünyesinde taĢımaktadır. PIC16F628A‟ nın bu projede kullanılma nedenleri, dâhili bir osilatörünün olması, mikrodenetleyicinin maliyetinin uygun olması ve mikrodenetleyici belleğinin flash teknolojisine sahip olmasıdır. Flash bellek teknolojisiyle beraber mikrodenetleyici ile çalıĢırken enerji gitse bile yüklenene program kaybolmaz. Bu Ģekilde flash teknolojisi ile üretilmiĢ bir mikrodenetleyiciye defalarca program yüklenip silinebilir. PIC16F628A seri iletiĢim birimine sahip olduğundan projede kullanılmıĢtır. PIC16F628A RISC mimarisi kullanılarak üretilmiĢtir. Bu sayede PIC16F628‟i programlamak için kullanılan komut sayısı azalmıĢtır. RISC mimarisindeki amaç az sayıda komut kullanmaktır böylece iĢlem karmaĢıklığı azaltılır. Projede PIC16f628A seçmemizin sebebi 20Mhz çalıĢma hızına çıkabilmektedir. Bu özellik ile PIC16Fxxx ailesinde en yüksek hızda çalıĢan bir pıc‟dir. Diğer sebepleri ise Flash-based member teknolojisine sahip olmasıdır. Flash-based member özelliği ile pic‟i besleyen güc kesilse bile yüklü olan program silinmez, PIC‟e tekrar güç verildiğinde ise pic kaldığı çalıĢma noktasından devam ediyor. Bir diğer sebebi ise tekrar programlanabilme özelliğine sahip olmasıdır. PIC16F628A‟nın dıĢ görünüĢü Ģekil 2.10‟da gösterilmiĢtir[4]. ġekil 2.10 PIC16F628A‟nın dıĢ görünüĢü 15 2.3.2.1.1 PĠC16F628 Pin diyagram çeĢitleri PIC16F628 mikroiĢlemcisin piyasada 3 çeĢit pin diyagram modeli vardır. Biz bu projede PDIP (Plastic Dual In-line Package) modelini kullanacağız. Sebebi ise PDIP modelinin piyasada kolay bulunması ve kullanımının basit olmasıdır. 2.3.2.1.2 PIC16f628 Pinleri PIC16F628‟in Dual Inline Package kılıfı port A ve port B olarak adlandırılan iki tane porta sahiptir. Port A‟nın ise RA5 pini haricindeki diğer pinleri giriĢ/çıkıĢ özelliğinde ayarlanabilir. Port A‟nın RA5 pini sadece giriĢ ucudur. Kullanılacak pin sayısının az olmasının sağlanması için bazı pinlere birden fazla fonksiyon atanmıĢtır. Bu sayede az sayıda pin ile birçok fonksiyon yerine getirilebilir. Tablo 2.5 A portu özellikleri, tablo 2.6‟da B portu özelikleri gösterilmiĢtir. Tablo 2.5 PIC16F628A A portu pin özellikleri Uç adı Uç no I/O TĠPĠ AÇIKLAMA RA0/AN0 17 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu ve analog karĢılaĢtırıcı giriĢi RA1/AN1 18 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu ve analog karĢılaĢtırıcı giriĢi RA2/AN2/VREF 1 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu ve analog karĢılaĢtırıcı giriĢi ve VREF çıkıĢı RA3/AN3/CMP1 2 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu ve analog karĢılaĢtırıcı giriĢi ve analog karĢılaĢtırıcı çıkıĢı RA4/TOCKI/CMP2 3 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu, TMR0 saat iĢareti giriĢi ve analog karĢılaĢtırıcı çıkıĢı RA5/THV 4 IO GiriĢ ucu ve reset giriĢi RA6/OSC2/CLKOUT 15 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu ve kristal osilatör çıkıĢı RA7/OSC1/CLKIN 16 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu, kristal osilatör giriĢi ve harici saat kaynağı giriĢi 16 Tablo 2.6 PIC16F628A B portu pin özellikleri UÇ ADI UÇ NO I/O TĠPĠ AÇIKLAMA RB0/INT 6 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu ve harici kesme giriĢi RB1/RX/DT 7 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu, USART alıcı ucu ve senkron veri giriĢ/çıkıĢ ucu RB2/TX/CK 8 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu, USART verici ucu ve senkron saat darbesi giriĢ/çıkıĢ ucu RB3/CCP1 9 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu, yakala karĢılaĢtır PWM modülü giriĢ/çıkıĢ ucu RB4/PGM 10 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu, düĢük gerilimle programlama giriĢ ucu RB5 11 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu RB6/T1OSO/T1CK1 12 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu, TIMER1 osilatör çıkıĢ ve TIMER1 saat darbesi giriĢi RB7/T1OSI 13 IO Çift yönlü giriĢ/çıkıĢ ucu ve TIMER1 osilatör giriĢi 2.3.2.1.3 Besleme gerilimi PIC16F628A besleme gerilimi 3-5.5V değerleri arasındadır. PIC16F628‟in besleme giriĢi olan 14numaralı uçtan +5V verilmektedir. 4numaralı olan uç ise toprağa bağlanır. 2.3.2.1.4 Osilatör tipleri PIC16F628‟in uygulamaları sağlamak için kullanılan saat iĢlemleri birçok devre ile yapılabilir. MikroiĢlemcilerin program içerisinde bulunan kodları çalıĢtırma zamanları saat iĢaretine bağlı olarak değiĢmektedir. Saat iĢaret hızı yüksek olan bir mikroiĢlemci saat iĢaret hızı düĢük olan bir mikroiĢlemciden aynı zaman zarfında daha çok kod algılayıp iĢleyebilir. Örneğin 3 GHz‟de çalıĢan bir iĢlemci 1 GHz‟de çalıĢan bir iĢlemciye nazaran 3kat daha hızlı kodları algılayıp iĢleyebilir. Tablo 2.7‟de PIC16F628A‟da kullanılan osilatör tiplerinin ve osilasyon frekans değeri görünmektedir. PIC16F628‟in düzgün çalıĢabildiği saat iĢaret değeri en fazla 20Mhz‟dir. Saat iĢareti değiĢik yollarla bulunabilir. 17 LP (Low Power Crystal) : DüĢük güçteki kristal XT (Crystal/Resonator) : Kristal/rezonatör RS (High Speed Crystal/Resonator) : Yüksek hızdaki kristal/rezonatör ER (External Resistor) Harici direnç (2 çalıĢma biçimi) INTRC (Internal Resistor/Capacitor) : Dahili RC (2 çalıĢma biçimi) EC (External Clock In) : Harici Saat GiriĢi Tablo 2.7 Osilatör tipleri [4] Osilatör tipi Frekans sınırları Hs 4–20 MHz Lp 5–200 KHz Xt 100 KHz- 4MHz Rc 0–4 MHz 2.3.2.1.5 Projede kullanılan osilatör Projede kullanılan osilatör XT tipi 4MHz lik kristal osilatördür. ġekil 2.11‟de görüldüğü gibi PIC bacaklarına data sheet‟de belirtildiği gibi bağlanmıĢtır. 18 ġekil 2.11 Projede kullanılan osilatör 2.3.2.1.6 USART Birimi PIC16F628‟de donanımsal olarak seri haberleĢmeye olanak sağlayan USART birimi bulunmaktadır. Bu birim aynı zamanda seri haberleĢme arabirimi (Seril Communications Interface – SCI) olarak da bilinir. USART birimi, tam çift yönlü (full duplex) eĢzamansız (Asenkron-asynchronsus) ya da yarı çift yönlü (half duplex) eĢzamanlı (senkron synchronous) modda çalıĢtırılabilir. Tam çift yönlü eĢzamansız çalıĢma modunda kiĢisel bilgisayarlar gibi çevresel cihazlarla; yarı çift yönlü eĢzamanlı çalıĢır modunda, ADCDAC, seri EEPROM gibi çevresel cihazlarla haberleĢebilir. 2.3.2.2 DC MOTORLAR DC motor doğru akım ile çalıĢan, elektrik enerjisini mekanik enerjiye çeviren motorlardır. Projede 2 adet DC motor kullanılmıĢtır. Bunlar; ileri-geri yön hareketini sağlayan DC motoru, sağ-sol yön hareketini sağlayan DC motorudur. 19 2.3.2.2.1 Ġleri-geri yön DC motoru Ġleri-geri DC motorunun çalıĢma prensibi Ģöyledir: transistörlerin giriĢi 1 olduğunda ki bu iĢaretler pic ten gelen iĢaretlerdir. Motor sağa veya sola dönüyor. Motoru sağa döndürmek için devrede 6V-Q4-motor-Q2 yolundan bir akım akıtmak gerekiyor. ġekil 2.12‟de projede kullanılan ileri geri yön motorunun sürücü devresi gösterilmektedir. Motoru sola döndürmek için ise; 6V-Q3-motor-Q1 yolundan bir akım akıtmak gerekir. Yani bir transistör iletime sokulduğu zaman çaprazında bulunan transistör de iletime sokulmuĢ oluyor. Böylece devre tamamlanıyor. PIC‟ten gelen iĢaretinin anlamı +5V„ luk bir gerilimdir. Ġleri–geri yön motorları devrenin tüm yükünü çektiği için sağ-sol motorlarının bulunduğu devreye nazaran daha karmaĢık bir devre ile oluĢturulmaktadır. Ġleri-geri yön motorunun daha güçlü bir Ģekilde sürülmesi gerekiyor çünkü aracın tüm ağırlığı bu motor üzerine yükleniyor. ġekil 2.12 Ġleri geri yön DC motoru sürücü devresi 20 2.3.2.2.2 Sağ-sol yön DC motoru Ġleri-geri sürücü devresi ile aynı mantık sağ–sol yön motorunun bulunduğu sürücü devresinde de vardır. Yine transisötrler birbirine çaprazlama bağlıdır. Motoru sağa döndürmek için 6V-Q10-motor-Q7 yönünden akım akıtmak gerekir. Motoru sola döndürmek için ise 6V-Q9-motor- Q8 yönünden akım akması gerekir. ġekil 2.13‟de sağsol yön motor sürücü devresi gösterilmiĢtir. ġekil 2.13 Sağ-sol yön motor sürücü devresi 2.3.2.3 Adım Motoru Adım motorlar 360 derece dönüĢü küçük adımlara bölen fırçasız elektrik motorlarıdır. Motorun pozisyon açısı geri besleme mekanizması olmadan kontrol edilebilir. Kontrol devresinde bir de adım motor sürücü devresi bulunmaktadır. Step motorun haliyle adım atabilmesi için devredeki transistörlerin tek tek tetiklenmesi gerekir [5]. Devrede 2 tane 6V‟luk kaynak görünüyor ancak step motorun kendi üstünde 1 tane ortak sargısı var. Ortak sargı 6V‟a bağlanıyor geri kalan 4sargı da sırasıyla anahtarlanıyor. Ayrıca devrede birer tane koruma diyodu bulunmaktadır. Devredeki transistörler iletimden çıktıktan sonra motorun endüktansından dolayı bir gerilim oluĢacaktır. Bir miktar gerilim 21 yükselecektir. Burada devrede dönecek akımın sınırlanmasını diyot sağlıyor. Böylece motordaki gerilim sıçramasını engellemiĢ oluyor. ġekil 2.14‟de adım motorun sürücü devresi gösterilmiĢtir. ġekil 2.14 Step motor sürücü devresi 2.3.2.4 ARX-34 2.3.2.4.1 Genel özellikler 433.920 MHz. UHF bandında EN 300 220 uyumlu Yüksek frekans kararlılığı DüĢük akım sarfiyatı ile pilli uygulamalar için idealdir 22 2.3.2.4.2 Uygulama alanları Uzak mesafeden kontrol edilen sistemler Güvenlik için kullanılan alarm sistemleri Oyuncak 2.3.2.4.3 Genel Açıklamalar ARX34 alıcı modül, Kısa Mesafe EriĢimli Telsiz Cihazlarının Temel Standartları ile Kurma ve Kullanma Esasları Hakkında Yönetmelik„in 433-434MHz ISM bandı ile ilgili bölümü ele alınarak oluĢturulmuĢtur. Alıcı modül ucuzluğu nedeniyle kısa mesafelerde kablosuz iletiĢim çalıĢmalarında kullanılmaktadır. Alıcı modülü baskılı devre yapımına uygun olarak tasarlanmıĢtır. Alıcı modülün anten bağlantısını yapmak için basit bir kablo yeterlidir. ġekil 2.15‟de ARX-34 alıcı modülünün pin giriĢleri ve boyutları gösterilmiĢtir. Tablo 2.8‟de pin özellikleri gösterilmiĢtir. [6]. ġekil 2.15 ARX-34 pin giriĢleri ve boyutları [6] 23 Tablo 2.8 ARX-34 alıcı modülünün pin özellikleri [6] Pin no Pin ismi I/O Açıklama 1 ANT I 50 Ohm luk anten bağlantı noktası 2 GND Toprak bağlantı noktası 3 Vcc +5V DC besleme noktası 4 AOUT O Analog çıkıĢ noktası 5 DOUT O Dijital çıkıĢ noktası 2.3.3 Kontrol devresinin dıĢ görünüĢü TasarlanmıĢ olan kontrol devresinin dıĢ görünüĢü Ģekil 2.16‟da görüldüğü gibidir.Burada alıcı modül ve PIC ile yapılmıĢ devre görülmektedir. Ayrıca adım motoru da burada araç üzerine monte edilmiĢtir. 24 ġekil 2.16 Kontrol devresi dıĢ görünümü 25 3. TASARIM 3.1 Kullanıcı Arayüz Programının Tasarlanması Bilgisayar ara yüzü C++ kullanarak hazırlanmıĢtır. Derleyicisi ise borland C++ builder versiyon 5‟ tir. Ara yüz tasarımında butonları simgeleyen ve ilgili butona basıldığında renk değiĢtiren TShape, bağlatı düğmesi için TSpeedButton, bağlantı noktası seçimi içinse TComboBox komponenti kullanıldı. Form üzerindeki bütün komponentler ve formun kendisinin özellikleri Object Inspector penceresinden kontrol edilebilir veya değiĢtirilebilir. Ayrıca tüm değiĢimler kodlar üzerinden de yapılabilir. Formun oluĢturulması anında kullanılan tüm komponentlerin özellikleri önceden Object Inspector penceresi kullanarak ayarlandı. Örneğin TShape komponenti ile tuĢ basıĢlarını ifade eden kutucukların mavi olması, Ģekli, boyutları, form üzerindeki yeri. Ara yüz programının görüntüsü Ģekil 3.1‟ de gösterilmiĢtir. ġekil 3.1 Bilgisayar ara yüz programının görünüĢü Örneğin form üzerinde mavi kutucuk iĢaretlendiğinde Object Inspector pencerisinde color özelliği Ģeklin rengini Shape ise geometrik Ģeklini belirler. Komponent ile ilgili tüm baĢlangıç ayarlamaları bu pencere üzerinden yapılabilir. TShape komponentinin oluĢturulması Ģekil 3.2‟ de gösterilmiĢtir. ġekil 3.2 TShape komponentinin oluĢturulması TSpeedButton komponenti içinse Object Inspector‟ ın properties sekmesinde sadece Enable özelliği false edildi. Bu durumda program ilk açıldığında bu buton pasif görünmelidir; çünkü henüz bir bağlantı noktası seçilmemiĢtir. Ayrıca burada bir de buton üzerinde Bağlan yazısı yazdırmak için Caption özelliğine Bağlan yazıldı. Yapılan bu çalıĢmalar Ģekil 3.3‟ de gösterilmiĢtir. 27 ġekil 3.3 TspeedButton komponentinin oluĢturulması Bir sonraki adımda ise TComboBox özelliklerini belirlendi. Bu komponent adından da anlaĢılacağı üzere tıklandığında içerisinde çeĢitli seçimler olan bir pencere açmaktadır. Buraya Tstrings penceresinden COM1 COM2…gibi bağlantı noktası isimleri yazıldı. Öncelikle Text özelliği kullanılarak görünen adı Bağlantı noktası seçin Ģeklinde değiĢtirildi. Tstrings kısmında 20 adet COM bağlantı noktası belirtildi. Aynı Ģekilde buton da yaptığımız gibi kullanıcı herhangi bir bağlantı noktası seçtiğinde ona özel bir kod yazılmıĢtır. Bu yüzden Event sekmesinde bunlar belirtilmiĢtir. TComboBox özelliklerinin belirlenmesi Ģekil 3.4‟ de gösterilmiĢtir. 28 ġekil 3.4 TComboBox komponentinin oluĢturulması Yapılan bu iĢlemlerden sonra oluĢturulan formun boĢ bir kısmına tıklayıp Object Inspector da forma ait özelliklerin görünmesini sağlandı ve daha sonra Event sekmesi açıldı. Çünkü bundan sonra yapılan birçok Ģey artık formun alt yapısında yani eventlerinde gerçekleĢmektedir. Event sekmesine tıklanıldığında ise Ģekil 3.5 görülmektedir. Burada klavyedeki tuĢa basma anındaki olaylar tanımlandı. Burada kullanılan olaylar OnKeyDown ve OnKeyUp‟ dır. Ayrıca bir de OnClose olayı vardır. OnClose olayı sadece form kapatılırken yani programdan çıkarken çalıĢtırılır. Klavyedeki tuĢ basıĢları OnKeyDown olayı ile tuĢ bırakıĢları ise OnKeyUp olayı ile iliĢkilendirilmiĢtir. olaylara çift tıklayarak kod alanında yine istenilen iĢlemler yapılabilir. 29 Bu ġekil 3.5 Tanımlanan olayların görülmesi Ara yüz programında herhangi bir değiĢiklik yapıldığında program bunu kodlarında değiĢiklik yaparak uygulamaktadır. Yani programdaki bazı kod satırları program tarafından bazı kodlar ise kullanıcı tarafından girilir. Formu oluĢturmak için yapılan iĢlemler sonucu formun görünüĢü Ģekil 3.6‟ da görülmektedir. OluĢturulan form ile kullanıcının bilgisayar baĢından verdiği komutları görmesi sağlandı. Ayrıca seri porta hangi COM noktasından bağlanıldığının da belirtilmesi gerekir. 30 ġekil 3.6 OluĢturulan formun görünüĢü Form close event formu kapatırken çalıĢan program parçacığıdır. On key down eventi ise klavyede bir tuĢa basıldığında çalıĢan program parçacığıdır. On key up eventi ise kullanıcı tuĢtan elini çektiğinde çalıĢan program parçacığıdır tabi bunlar çok kısa zamanlarda gerçekleĢmektedir. Programın ana tabanında aslında main kısmı bulunur. Ancak C++ programındaki gibi main kullanıcıya gösterilmez. projede kullanılan C++ builder 5 bir compiler‟ dır. Burda yapılan formun Ģekli rengi komponentlerinin Ģekli rengi programın özelliği kullanılarak değerler girilerek oluĢturuldu. Program kendi içinde bu özellikleri kullanıcıya sunar. Aslında böyle bir form programın içinde yer almaz. Bu yüzden main kısmını compiler kendi içerisinde oluĢturmaktadır. On key down eventinin çalıĢmasını ele alınacak. Bu program parçacığıyla birlikte herhangi bir tuĢa klavyeden basıldığında form bunu algılar ve ona göre bazı değiĢiklikler olur. Öncelikle Port Handle diye bir kod yazılması gerekir. Çünkü windowsta yapılan tüm iĢlemler bir handle numarası üzerinden takip edilir. ĠĢletim sistemi içindeki tüm programlar kendisini sistemde tek program zannederler. Fakat bunları iĢlemci belli bir handle numarasıyla takip eder. Bu yüzden herhangi bir iĢlem yaparken handle numarasının alınması gerekmektedir. Projede handle numarası sadece RS232‟nin açılması için 31 kullanılmıĢtır. Hangi portun, hangi combobox‟ ın açılacağı buradan belirlenir. Yani programın dilinden C diline geçilmiĢ olur. Tanımlanan olaylardan biri TX gönderme kısmının boĢ olması olayıdır. TX in boĢ olması kullanıcı klavyeden herhangi bir tuĢa bastığında bir veri gönderiliyor; ancak burada bir byte gönderilmiyor birçok byte gönderiliyor. Bu bytler gidip RS232‟nin gönderme registerlarına yazılır ve bu registerların boĢ olduğu anda tekrar yazılması anında elveriĢli olup olmadığına bakılan olay bu olaydır. Daha sonra thread adı verilen program parçacığı oluĢturulmuĢtur. Thread arka planda çalıĢır. Thread, herhangi bir formun herhangi bir program parçasının kendi içinde kendi iĢlerini yapan baĢka program parçacıklarına ayrılması anlamına gelir. Projede bu Thread RS232 iĢlemlerini yapabilmesi ve bunları gönderebilmesi için oluĢturulmuĢtur. Ayrıca komutlarla birlikte thread önceliği en yüksek öncelik olarak belirlendi. Bunun anlamı bizim yaptığımız iĢin iĢletim sisteminde en yüksek öncelikte olduğunu belirlemektir. Sistem yeri ve zamanı geldiğinde kullanıcının iĢini en önceye alır. Çünkü sırada baĢka birçok iĢlem olabilir. Burada öncelik düĢük seçilseydi de kullanıcının iĢlemleri yine yapılırdı. Ancak arada bekleme veya gecikme olayı gerçekleĢirdi. Buraya kadar olan kısım programın haberleĢme kısmı ile ilgili durumlardı. Ayrıca sistemde kontrol devresi kısmında step ve DC motorların da sürülmesiyle ilgili komutlar bulunmaktadır. 32 4. SONUÇLAR Donanımın tamamlanması sonucunda farklı ortam Ģartlarına göre ölçümler yapıldı. Bu ölçümlere göre tablo oluĢturuldu. Bilgisayardan gönderilen komutlar kontrol devresine birkaç saniye gecikme ile ulaĢmaktadır. Bu gecikme süresi ortam Ģartlarına göre değiĢmektedir. Örneğin kapalı bir odada komutlar haberleĢme devresine 1.5 saniye gecikme ile ulaĢmaktadır. Açık alanlarda ise yaklaĢık 2 saniye gecikme ile komutlar ulaĢmaktadır. Projede kullanılan haberleĢme modülleri düĢük güçlü olduğundan bu sorun oluĢmaktadır. Gücü yüksek modüller kullanıldığında bu sorunlar en aza indirilebilir. Tablo 4.1‟de ortama göre ölçülen değerler verilmiĢtir. Tablo 4.1 Farklı ortamlarda yapılan ölçüm değerleri Ortam HaberleĢme mesafesi Kentsel kapalı alan 70 metre Kentsel açık alan 55 metre 5.YORUMLAR VE DEĞERLENDĠRME Tasarımı yapılan bilgisayardan kumanda edilebilen oyuncak araba, ihtiyaca göre daha büyük veya daha küçük boyutta tasarlanabilir. Projede yapılan tasarım temel özellikleri taĢıdığı için bunlara ek olarak ihtiyaca göre farklı fonksiyonlar tasarıma eklenebilir. Örneğin oyuncak arabanın bulunduğu ortamın aydınlatılması, robot kolu eklenmesi, mayın dedektörü eklenmesi gibi birçok farklı fonksiyonlar ile projenin kapsamı geniĢletilebilir. Proje tasarımı yapılırken gelecekte ihtiyaca yönelik fonksiyonların projeye dahil edilebileceğini göz önüne alarak geliĢtirilmeye açık bırakılmıĢtır. Yapılan bu projenin asıl hedefi insan hayatını daha kolay hale getirmek ayrıca insan yaĢamı için risk oluĢturabilecek yerlerde daha iyi çalıĢma sahası yaratmaktır. Uygulanan bu proje kablosuz iletiĢim sağladığından uzay araĢtırmaları, askeri çalıĢmalar, endüstriyel saha uygulamaları gibi çok geniĢ bir alanda kullanılabilir. KAYNAKLAR [1] G. Tuğay, Elektronik Hobi, Alfa yayınları, 2006, sayfa 57 [2] “MAX232 Data Sheet,” Texas Instruments, Dallas, Teksas, ABD. [3] “ATX-34S Data Sheet, ” Udea Wireless Technologies, Ankara, Türkiye. [4] “ PIC16F628 Data Sheet,” Microchip Technology Inc., Chandler, Arizona , ABD. [5] “ SM-42BYG011 Data SHEET,” Sparkfun Electronics, Boulder, ABD. [6] “ARX-34 Data Sheet, ” Udea Wireless Technologies, Ankara, Türkiye. EKLER EK-1: Standartlar ve Kısıtlar EK1 : Standartlar ve Kısıtlar 1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız. Projemizin teorik kısmı ve pratik kısmı tamamlanmıştır. 2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü? Projemizin genel çalışma mantığını ve simülasyonunu oluşturduk. 3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız? Mikroişlemciler, C programlama ve elektronik. 4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir? RS232 seri iletişim standardı. 5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir? a) Ekonomi 400 TL’yi aşmayacak şekilde bu projenin yapımını tamamladık. b) Çevre sorunları: RF haberleşme kullanıldığından şehir içi ortamlarda var olan farklı frekans dalgaları haberleşme mesafesini düşürmektedir. c) Sürdürülebilirlik: Proje günlük yaşamda kullanılabilir ve uygulama alanları genişletilebilir. d) Üretilebilirlik: Sistem üretilmeye oldukça uygun olup maliyet açısından gayet elverişlidir. e) Etik: Projemiz mühendislik standartlarında gerçekleştirileceğinden kişi haklarına uygun bir proje olmuştur. f) Sağlık: Proje herhangi bir sağlık sorununa yol açmamaktadır. g) Güvenlik: Sistemimizin güvenli ve doğru bir şekilde haberleşme yapabilmesi için gerekli bant genişliğinde haberleşme yapılmalıdır. h) Sosyal ve politik sorunlar: Uzaktan kumanda edilen cihazın veya uzaktan kumanda elemanlarının işlev görmemesi durumunda güvenlik açıkları ortaya çıkar ve bu da toplum hayatı üzerinde sosyal bir sorun oluşturmaktadır. Projenin Adı BĠLGĠSAYAR KONTROLLÜ RF ARAÇ Projedeki Öğrencilerin Adları 196119 Ertunç EROĞLU 210278 Buğra OSKAY Tarih ve Ġmzalar 25.05.2012 ÖZGEÇMĠġ Ad Soyad : Ertunç EROĞLU Doğum Tarihi : 06.10.1989 Doğum Yeri : UġAK Lise : Kütahya Anadolu Öğretmen Lisesi Lisans : Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Stajlar 1. PETKĠM A.ġ., 2010 Temmuz-Ağustos 2. VESTEL ELEKTRONĠK A.ġ. AR-GE, 2011 Haziran-Temmuz 3. GENERAL ELECTRĠC , 2011 Temmuz-Ağustos ÖZGEÇMĠġ Ad Soyad : Buğra OSKAY Doğum Tarihi : 15.05.1990 Doğum Yeri : TRABZON Lise : Kanuni Anadolu Lisesi Lisans : Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Stajlar 1 . SOMA ELEKTRĠK ÜRETĠM VE TĠCARET A.ġ. 2010 Temmuz-Ağustos
