DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri • Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. • Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. • Endüviye uygulanan akımın yönünü değiştirirsek ters yöne dönmesini sağlamak mümkündür. • (Kutup yerlerini yani kutup sargılarına uygulanan akım yönünü değiştirsek te olur.) • Sürücü devreleri ile DC motorların hızları, dönüş yönleri ve momentleri çok hassas olarak denetlenebilir. 555 entegresiyle dc motor hız kontrolü • DC motorların hızını kontrol • Mesela 12 volt gerilimde tam etmek için motor gerilimini hızında çalışan bir motora 1 değiştirmek gerekir. milisaniye 12 volt uygulansa, 1 milisaniye uygulanmasa, yani • DC motorun hızı besleme frekansı 500 Hz ve tepe gerilimi gerilimiyle doğru orantılıdır. 12 volt olan, bir sinyal uygulansa • Çoğunlukla sistemimizde bir adet motora uygulanan ortalama güç kaynağı olur ve bu kaynağın voltaj 6 volt olacaktır ve motor gerilimini değiştiremeyiz. yaklaşık yarı hızda dönecektir. • Bu durumda DC motorun hız • Bu oran değiştirilerek, motorun kontrolünü yapmak için farklı bir hız kontrolü yapılabilir. yöntem düşünülmelidir. 555 timer entegresi • Sinyal genişliği potansiyometre ile ayarlanabilen kare dalga üretmektedir. • Potansiyometre en sol konuma alındığında sinyal genişliği %0 a yaklaşmakta, en sağa alındığında ise %100 e yaklaşmaktadır. 555’in ürettiği kare dalganın frekansı dirençlerin değerine ve kondansatörün kapasite değerine bağlıdır. Kitaptan sayfa 18’den dc motorun transistör ile kontrolü R4 100 B1 R1 12V 100 Q3 Q1 RV1 D1 BD135 R3 55% 1N4001 1k 12VDC MOT 2N6609 10k B2 +88.8 12V Q2 BD136 R2 100 R5 100 Q4 D2 2N3055 1N4001 dc motorun PIC16F877’de bulunan PWM modülü ile kontrolü • Otomasyon sistemlerinde PWM tekniğinin kullanıldığı birçok uygulama mevcuttur. Bunlardan en yaygın olanı da dc gerilim değerinin değiştirilmesi işlemidir. • DC gerilimin değeri “dc-dc konverter” adı verilen sistemler ile değiştirilebilmektedir. • Bu sistemlerde dc gerilimin seviye dönüşümü için bir veya daha fazla transistör, mosfet vb. gibi yarı iletken anahtar kullanılır. Ortalama çıkış gerilimi anahtarlama elemanının 𝑇𝑜𝑛 ve 𝑇𝑜𝑓𝑓 zamanı ayarlanarak yapılır. Anahtarlamalı güç kaynaklarında gerilim ayarı için yapılan bu işleme “Darbe (Pulse) Genişlik(Width) Modülasyonu” (PWM) adı verilir. PWM:Darbe genişlik modülasyonu • 𝑇 = 𝑇𝑜𝑛 +𝑇𝑜𝑓𝑓 eşitliği kullanılır. • Bu formülde “𝑇𝑜𝑛 ” ifadesi kare dalga sinyalin lojik-1 değerinde kalma süresi, • “ 𝑇𝑜𝑓𝑓 ” ise kare dalga sinyalin lojik-0 değerinde kalma süresidir. dc motorun PIC16F877’de bulunan PWM modülü ile kontrolü PIC16F877 • PIC16F877 mikrodenetleyici iç yapısında birçok elektronik modül vardır. • Burada PWM modülünün kullanılmasına değinilecektir. PWM modülü sayesinde ana programın çalışmasını meşgul etmeden otomatik olarak bağımsız bir hattan PWM sinyali elde edilebilir. • MikroC dili ile PWM sinyali üretmek hazır fonksiyonlar sayesinde oldukça kolaylaştırılmıştır. L293D robotikte en çok kullanılan motor sürücü entegresidir. DC motorun PIC(16F877A) ile kontrolü • Gerekli Komponentler: • PIC16F877A • (peripheral Interface Controller) • L293D motor sürücüsü • DC Motor L293D Motor Sürücü Entegresi • L293D, DC motor kullanılan robotlarda en çok kullanılan entegrelerden biridir. • 16 bacaklı bu entegre, içinde iki adet H köprüsü ve • bunlara bağlı hızlı diyot köprülerini barındırır. • Her iki motora 600mA akım sağlayabilen bu entegre, • aynı zamanda akım korumalıdır. • Bu koruma, robotun talep ettiği akımı almasını engelleyebilir. • Özellikleri: • Sağ ve sol tarafının bağımsız çalışmasını sağlar. • 1 adet L293D iki motoru çift yönlü kontrol edebilir. L293D L293C NEDEN L293D ? • Pic’in bir bacağından(pininden) çekebileceğimiz akım maksimum 25 mA düzeyindedir. Bu akım seviyesi bir motoru sürmek için yeterli olmayacağından akımın kuvvetlendirilmesi (yükseltilmesi) gerekmektedir. İşte bu kuvvetlendirme işini de içinde transistor, mantık kapısı ve diyot barındıran L293D entegresi yapmaktadır. • Bu entegre vasıtasıyla çekilebilecek maksimum akım 600 mA olduğundan daha fazla akım gerektiren uygulamalarda bu entegre kullanılamayacaktır, onun yerine çekilebilecek akım düzeyi 4 A’ e kadar çıkabilen L298 entegresi kullanılabilir. Bu entegreler hakkında daha fazla bilgi kataloglarında(datasheet) bulunabilir. Proteus ve mikroC araçları da kullanımda L293 motor sürücü entegresine; • 0x01=0000 0001 ve • 0x02= 0000 0010 • uygulanır ise motora uygulanan gerilimin polaritesi değiştirilmiş olur. • Bu sayede motor dönüş yönü değiştirilmiş olur. 16F877A mikro denetleyicisinde CCP(CaptureCompare-Pwm) modülü mevcuttur. butonlar • D portu giriş yapıldı. • Girdiler yani; • butonların açılıp kapatılması ile sağa sola dönüşler, hızlanma ve yavaşlama sağlanıyor. mikroC kodları aşağıdaki gibidir. eğer RD1 butonuna basılırsa CW saat yönünde eğer RD6 butonuna basılırsa CCW saat yönünün tersine hareket sağlanır. Eğer RD2 butonuna basılırsa hız artırılır. Osilaskop ekranında PWM sinyalinin Ton ve Toff süreleri gözetlenir. Eğer RD4 butonuna basılırsa hız azaltılır. Reset butonu ile başlangıç noktasına yani durgunluğa dönülür. RESET DC motor hızlan yavaşla mikroC kodları