TARSUS - Harita Genel Komutanlığı

BARKOK Kapalı Alanlarda Konum
Belirleme
2013-14 Faaliyet Raporu
Dr. Murat EREN, Alt ÇG Sözcüsü
22 Mayıs 2014
Ankara
Sunum İçeriği
• Ataletsel Navigasyon
• TARSUS Sistemi
• E-TARSUS
• Test Senaryoları
• Sonuç Görüntüleri
• Sonuçlar
• Değerlendirmeler
2/25
Çalışma Grubu Üyeleri
• Dr. Murat EREN
Seyrüsefer ve Güdüm Sis. Tasarım Müdürü, ASELSAN
NATO STO SET 167 “Uydu Navigasyon Sistemlerinin
Çalışmadığı/Engellendiği ortamlarda Navigasyon Sistemleri”
Çalışma Grubu Başkanı
NATO STO SET Panel Başkanı
• Uzman Yük. Müh. Taylan ÖCALAN
Uzman, Harita Mühendisliği Yıldız Teknik Üniversitesi
• Bnb. Ayhan CİNGÖZ
Harita Genel Komutanlığı, Jeodezi D. Bşk.lığı
• Akın KISA, Lütfi EKİN
Tapu Kadastro Genel Müdürlüğü
3/25
Problemin Tanımı
• Günümüzde konum belirlemeye yönelik ihtiyaç mevcut
durumda büyük ölçüde GNSS tabanlı sistemler tarafından
karşılanmaktadır.
• GNSS sinyallerine erişimin mümkün olmadığı (kapalı,
ormanlık alanlar gibi) veya bu sinyallere erişimin kesintiye
uğradığı (vadiler, sık yerleşim alanları, yüksek binaların
çevresi gibi) durumlarda/zamanlarda ihtiyacın nasıl
karşılanabileceğine yönelik çalışmalar ele alınmıştır.
• Mevcut teknolojiler araştırılmış, ihtiyaçları ilave altyapı
gereksinimi olmadan sağlayabilen teknolojinin “Ataletsel
Navigasyon Sistemi (ANS)” olduğu değerlendirilmiştir.
4/25
Ataletsel Navigasyon Sistemleri
•AVANTAJLARI
– Bağımsızdır, dışarıdan hiçbir bilgi gerektirmez,
– Karıştırılamaz veya elektronik olarak bozulamaz, kesintiye
uğratılamaz,
– Hiçbir şey yayınlamaz, tam olarak gizlidir,
– Her türlü taktik koşulda görev yapar,
– Yüksek hızlarda ve dinamikte bilgi verebilir.
DEZAVANTAJLARI
– İlk konum bilgilerinin
bilinmesine ihtiyaç duyar,
– Hatalar zamanla artar.
5/25
TARSUS
Topçu Yer Ölçme Sistemi
Tactical ARtillery SUrvey
SYSTEM
2004 Yılında teslim
edilen YİTP araçları
6/25
TARSUS - Çalışma Prensibi
GPS
Odo.
ANS
Teod
olit
Konum ve üç
eksendeki açılar
Bakılan hedef için iki eksendeki
açılar ve mesafe
Bilgisayar
Ve
Ekran
GPS/ Odometre destekli ANS
Modern açı ve mesafe ölçme sistemi
gibi iki temel teknolojiyi birleştirir.


Hassas koordinat ve istikamet açısı bilgisini
 Açık ve kapalı mekanlarda (Tünel vb.)
 Çok kısa sürede sağlar.
nişan alınan
noktanın
koordinatları ve
bakılan hattın
istikamet açısı
7/25
Ödüllü Tasarım – 2005 TESİD
Yer ölçme yazılımlarını barındıran, sayısal
harita destekli bilgisayar
Entegre mesafe
ölçerli Teodolit
Tek el ve tek düğme ile
kullanılan konumlama kolu
GPS/VMS destekli Ataletsel
Navigasyon Sistemi
Lazer
Çekül
TESİD 2005 Elektronikte Yenilikçi
Ürün kategorisinde Jüri Özel Ödülü
Otomatik kilit mekanizması
8/25
TARSUS – Sistem Elemanları

TARSUS – Taktik Yer Ölçme Sİstemi

Entegre askeri GPS li ANS (Ln 270 yada ANS 510K)

Teodolit

Hassas Açı Ölçme

Lazer Mesafe Ölçme

Hassas Mekanik birleşim parçası

Lazer Çekül

Hareketli / ayarlanır Kol

Gösterge Paneli / Bilgisayar

Sayısal Harita Entegrasyonu

Odometre (Araç hız sensörü)

Kol elektronik kilit mekanizması
9/25
2013-2014 Teslimatları
10/25
E-TARSUS ( IPADS – GT )
•
•
ABD isteği doğrultusunda tasarlanmaktadır.
–
Sırtta taşınabilir. ( < 20 kg )
–
Tripod Üstünde kullanılabilir
–
Araçta, kol ile kullanılabilir.
Agustos ayında ABD Topçu okulunda gösterim
11/25
Test Senaryoları
Navigasyon/Konum Testleri
– ANS + (Kesintili) GPS + Odometre
– ANS + Odometre + Sıfır Hız Güncelleme
– ANS + Sıfır Hız Güncelleme
Yönelim ve Yönelim Aktarma Testleri
– GPS olmadığı durumda yönelim
– Yönelim ve konum aktarma
10 Kasım
12/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo.
13/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo.
Urban Canyon – Şehir içi GPS Kesintisi
14/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo.
Urban Canyon – Şehir içi GPS Kesintisi
15/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo.
Otoyol Levhasının GPS’e etkisi
16/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo.
Karayolunda kısa tünelin ölçümlere etkisi
17/25
ANS + Odometre
Urban Canyon – Şehir içi GPS Kesintisi
18/25
ANS + Odometre
Karayolunda kısa tünelin ölçümlere etkisi
19/25
ANS + Sıfır Hız Güncelleme
Hassas Kontrol Noktası ve Sıfır Hız Güncelleme
20/25
ANS + Sıfır Hız Güncelleme
Test sonu hata ve yönelim ölçümü
21/25
Test Sonuçları
Test Senaryosu
GPS sinyalleri mevcut
ancak ortam
koşullarından ötürü
kesintiye uğruyor
GPS sinyalleri mevcut
değil, ANS araca
entegre çalışıyor
ANS Çalışma Modu Test Süresi
Test
Mesafesi
ANS
Doğruluğu
Ataletsel + GPS +
Odometre
45 dak.
17 km
<4m
Ataletsel +
Odometre + Sıfır
Hız Gün. (10 dk.)
40 dak.
24 km
<8m
30 dak.
16 km
<1m
GPS sinyalleri mevcut
Ataletsel + Sıfır Hız
değil, ANS araca
Güncelleme (4 dk.)
entegre çalışmıyor
- Yönelim Doğruluğu test sonuçu 0,5 milyem = 0,028°
22/25
Değerlendirmeler
• GNSS sinyallerine erişimin mümkün olmadığı veya bu
sinyallere erişimin kesintiye uğradığı şehir içi, ormanlık
alan, kapalı alanlar, tüneller vs. koşullarda ANS ile elde
edilebilir konum hassasiyetinin büyük ölçekli harita
üretimi hariç diğer uygulamaları destekleyebileceğini
göstermektedir.
• Elle taşınabilir – dolayısıyla araç girmeyecek
ortamlarda da kullanılabilecek bir sistem yakın gelecekte
hazır olacaktır.
• Taşınabilir sistem maden ocaklarının haritalanması için
de hızlı ve etkili çözüm olarak kullanılabilir.
• ANS Sistemi GPS sinyallerinin kapatıldığı, karıştırıldığı
veya aldatıldığı ortamlarda da kullanılabilir.
23/25
24/25
Teşekkürler
Dr. Murat EREN
Mikroelektronik Güdüm ve Elektro-optik Grubu
Seyrüsefer ve Güdüm Sistemleri Tasarım Mdl.
P.K.30 Etlik 06011 ANKARA/TÜRKİYE
25/25