e- MOLECUBE SEGWAY PUMA

`
RobotOkulu Dergisi
w w w. r o b o t o k u l u . c o m
e-
aylık
robot
mayıs
-
teknolojileri
hazıran`09
dergisi
sayı-18
ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER
SURETLER
DUYGUSAL
İNTERNETTEN SOKAĞA ÇIKMAK
MOLECUBE
SEGWAY PUMA
ULTRASTRIP MOTOR
KINETIK HEYKEL
TUHAF TRIDENT
PLEO’YA NE OLDU
SUMO SAVAŞLARI
YILANKOL (SNAKEARM) ROBOT
mayıs - haziran 09
YELKENLI ROBOT
www.RobotOkulu.com
sayı-18
ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER
FESTO’DAN YENI GÜZELLIKLER
Alman otomasyon firması Festo’yu artık robotçular
da çok iyi tanıyor. Çünkü her sene farklı ve yeni robot
uygulamaları ile karşımıza çıkıyorlar. Festo, endüstriyel
otomasyon işlerine yönelik bir firma olması dolayısıyla,
robotik konusunda daha profesyonel ve uygulamaya
yönelik çalışmalar geliştirmeye çalışıyor.
Molecube; Aslında modüler Robotik diyebileceğimiz bu
alanda daha önce de birçok örneği anlatmıştık. Festo,
Amerika’daki Cornell Üniversitesi ile birlikte geliştirdiği
Molecube sistemini tasarlarken canlıların da çok küçük
modüllerden oluştuğu gerçeğinden yola çıkmış. Canlı
vücudu çok küçük ve birbirine benzer hücrelerden
oluşuyor. Bu hücreler farklı görevler üstlenerek bir canlı
sistemin yaşamasını ve çalışmasını sağlıyorlar.
Her bir Molecube de bir hücre gibi hem kendi içinde
bağımsız, hem de bağlı olduğu diğer Molecube’ler
ile devamlı iletişim halinde. Dışarıdan bakılınca bir
küpe benzeyen bu modüller, aslında küpün en uzak
köşegenlerinden geçen bir eksenden ikiye bölünüyor, bu eksen etrafında dönebiliyor. 6 kenarın her biri
diğer Molecube’lere mekanik ve elektriksel olarak
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
bağlanabiliyor. Bu küpleri istediğiniz gibi bağlayıp
çok
farklı
gövdeler
yapabiliyorsunuz.
Küplerin
istediğiniz yüzüne bir tutucu (gripper), kamera ya da
bir alet bağlayabilirsiniz. Her bir küpe kablosuz olarak
bilgisayarınızdan bağlanıp programlamak veya bilgisayar üzerinde simülasyon yapmak da mümkün.
Fin-ray çeşitlemeleri: Festo’nun birçok robotta kullandığı
Fin-ray yapısına 3 örnek daha geldi. Uçan ve yüzen birer penguen, 3 parmaklı bir robot tutucusu ve hareketli
bir duvar .
http://www.festo.com/cms/en-us_us/10319_10324.htm#id_10323
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
SEGWAY PUMA
Segway ilk çıktığında büyük bir beklenti yarattığından olacak, düşünüldüğü kadar tutmamıştı. Henüz yeni yeni etrafta
segway’ler görmeye başladık. Bunun bir sebebi de sanırım insanların oturmak varken ayakta seyahat etmek istememeleri. Segway bu problemi çok güzel bir şekilde çözmüş. Hem oturarak, hem bir arkadaşınızla hem de daha uzağa
ve daha hızlı gidebileceğiniz bir Segeway: Puma.
Normal bir Segway’in daha geniş ve koltuklu hali. Etrafı kapalı olduğu için trafiğe çıkmaya da uygun görünüyor.
Yağmurdan, çamurdan etkilenmeyecek ve dah agüenli bir tasarım. Üstelik hala çok az hacim kaplıyor. Fakat bir yönü biraz düşündürücü; çalışma mantığını düşününce sürücünün yanındaki yolcunun hareketleri aracın hızını etkileyeceğinden
yolcunun hiç kıpırdamaması gerekiyor. Menzili 10km’den 20km’nin üzerine çıkan Puma, inaıyorum ki normal Segway’den
daha çok tutacaktır. http://www.segway.com/puma/
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
ULTRASTRIP
Geleceğin akıllı arabalarının en önemli özelliklerinden biri de çok az enerji ile çok falza yol gidebilmeleri olacak. Bu
uğurda bir yandan hibrit ve elektrikli araçlar üzerinde çalışılırken diğer yandan da içten yanmalı motorlar daha akıllı hale
getirilip yakıt tüketimleri düşürülüyor.
Daha önceki sayılarımızda benzinli motorların performansını arttıracak bir yenilikten, Diesotto motordan bahsetmiştik.
Bu motorda yakıtın sıkıştırma oranı hareket halindeyken değiştirilebiliyor ve benzin çok verimli bir şekilde yakılarak hem
motor performansı artıyor, hem de yakıt tüketimi azalıyordu. Bu motorun anlatıldığı yazımızda henüz çalışma sistemini
çözemediğimizden bahsetmiştik.
İşte bu tip değişken kompresyonlu motorlara bir örnek; Bu motor, aracın hız bilgisine göre krank ile Biyel kolu arasında
yerleştirilen bir kol vasıtası ile silindir hacmini, yani kompresyon oranını değiştirebiliyor. Yani 1,2 lt’lik bir motor kullanırken
birden 2,0 litrelik bir motora geçebiliyorsunuz. Bu sayede aracın hızına ve gereken tork miktarına göre motor kendini
ayarlayarak yakıtı en verimli şekilde kullanıyor. Aynı mantık üzerine kurulmuş daha farklı mekanizmalar da mevcut.
İnternetten aradığınızda birçok farklı tasarım bulunabiliyor. Fakat seri imalata en fazla yaklaşmış olanı bu motor.
www.mce-5.com
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
KINETIK HEYKEL
Robot teknikleri artık o kadar gündemimizde ki bazı
sanatçılar sanat eseri robotlar üretmeye başladı. Carl Pisaturo adındaki heykeltraş da sabit duran heykellerden
sıkılmış olacak, hareket eden bir hümanoid robot gövdesi
yapmış. Robotun hareketleri belinin alt kısmında bulunan
motorlardan teller ile gerekli yerlere aktarılıyor. Sanatçı robotun hareketlerini belirlemek için ise programlama yerine
robotu eli ile hareket ettirerek servolardan geri besleme
almış ve hareketleri böyle düzenlemiş. Bu sayede robotun
hareketleri çok doğal görünüyor. Aksi, halde her bir servonun hareketini yazılım ile ayarlamaya kalkmak çok zahmetli ve uzun olurdu, sonucu da tatmin edici olmayabilirdi.
Yine de hareket aktarmak için kullanılan tellerdeki ve yaylardaki farklı esnemeler sebebiyle hareketlerde bir robotsu
durum sezilebiliyor.
http://www.gorobotics.net/the-news/latest-news/fantastic-kineticsculptures-from-artist-carlpisaturo
PLEO’YA NE OLDU
Büyük reklam kampanyaları ve umutlarla piyasaya sürülen Pleo yavru dinozor robot, maalesef istenen ilgiyi görmedi. İlk
çıktığında çok merak uyandırmıştı ve her robotçu bir tane edinmek istemişti. Fakat zaman geçtikçe bu ilgi azaldı ve belli
bir seviyede kaldı. Pleo istenilen satış rakamlarına ulaşamadı. Ve en son olarak Ugobe iflasını açıkladı. Pleo’yu yapan
Ugobe firmasının yöneticilerinden John Sosoka bu projenin neden istenildiği gibi sonuçlanmadığını geçtiğimiz günlerde
bir sunuş halinde anlattı. Aşağıdaki linklerden tüm videosunu da izleyebileceğiniz bu sunuşta Sosoka 40 dakika boyunca
Pleo projesinde nelerin yanlış yürüdüğünü ve ne hatalar yaptılarını anlattı. Piyasaya bir robot sürmek isteyen herkesin bu sunuşu dinlemesi gerekiyor. Ugobe aslında bu konuda tecrübeli bir firma, çünkü 1998 yılında çıkardıkları Furby
oyuncakları dünya çapında 50 milyon adet satmıştı. Sosoka, firmanın iflasının sebebi olarak mali kriz sebebiyle bekledikleri finansmanı sağlayamamaları olarak gösterdi. Bunu ana sebebinin ise Pleo’nun pazarlama stratejisinde olduğunu
belirtti. Pleo piyasaya sürüldüğünde net olarak bir tanımlama yapılmadı. Bir oyuncak mı, araştırma robotu mu, ev hayvanı
mı? Bu tip bir pazarlama mesajı verilmediği için satış adedi olarak 100.000’i geçemediler. Ayrıca çabuk büyümenin getirdiği
çeşitli işler firmanın çekirdek işlerine yoğunlaşmasını da engellemişti. Yani aslında bekledikleri 20 milyon dolar gelseydi
bile firma iflastan kurtulamayabilirdi. Konuşmada geçen bazı ilginç bilgiler de var. Mesela Pleo’nun satış fiyatı 195 $ iken
maliyeti 140$ mış. İlk Pleo satılmadan önce firma projeye yaklaşık 7 milyon $ harcamış. İlginç bir nokta da 100.000 adet
Pleo’nun 15.000 adedi İtalya’ya satılmış. Amazon.com gibi yerlerde Pleo’yu hala (indirimli olarak) alabiliysiniz.
http://www.gorobotics.net/the-news/latest-news/the-rise-and-fall-of-pleo-a-fairwell-lecture-by-johnsosokaformer-cto-of-ugobe
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
YILANKOL (SNAKEARM) ROBOT
Endüstride kullanılan 6 eksenli robot koların en büyük avantajı belli bri hacim içinde elinde turruğu parça ya da alet
istenilen her pozisyona getirebilmesidir. Fakat yine de bazı durumlarda bu robotların da yetersiz kaldığı oluyor. Örneğin
etrafta başka cisimler varsa robot bunlara çarpabilir, önünde bazı engeller varsa bu engellerin arkasına ulaşamayabilir.
İşte bu gibi durumlarla başa çıkabilmek için bir Yılankol (Snakearm) geliştirilmiş. Bu kol sayesinde köşe bucakta ya da
bazı cisimlerin arkasında kalmış, kendi kolunuzla bile ulaşması zor olan bazı yerlere ulaşılabiliyor. Yılankol, ilerlerken
aynı bir yılan gibi bükülerek kafasının gittiği yolu izliyor. Yani bir yere erişebilmesi için kafasının geçebileceği kadar
boşluk olması yeterli. Yılankol birbirinden bağımsız, ard arda eklenmiş birçok bölümden oluşuyor. Bu anlamda bir
modüler robot sayılabilir. Bu modüllerin her biri yazılımın hesapladığı şekilde bükülerek robotun hareketini sağlıyor. Tabi
birrçok eksen bulunduğundan hesaplama da biraz süre alıyor. Şimdilik daha çok uçak ve uzay endüstrisi için kullanılan
bu kol ileride, biraz daha hızlanır ve yazılımı geliştirilirse diğer endüstrilerde de kullanılabilir.
http://www.ocrobotics.com/index.html
http://www.robotworldnews.com/100679.html
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
YELKENLI ROBOT
İsviçre’nin ETH Zürih Üniversitesinden bir grup öğrenci geçtiğimiz günlerde ilk yelkenli robotu suya indirdi. Bu robotun
amacı denizde ya da okyanusta belli bir noktaya tamamen otonom, yani kendi başına gitmek. Otonom robotların önemli
bir eksiği otonom olmalarını kısıtlayan enerji problemi. Bu robotlar genelde akü ya da pillerle çalışıyor ve pili bitince duruyorlar. Bunu önlemek için güneş enerjisi ile çalışan, şarjı azalınca yüksek gerilim hattına konup şarj olan, hata böcek ve
bitki yiyen robotlar geliştiriliyor. Yelkenli robot bu tip tamamen otonom robotlara çok iyi bir örnek. Yelkenli robotlar için Microtransat adında yeni bir yarışma düzemleniyor. Bu yarışma için Darpa Grand Challenge’in okyanusta olanı diyebilirsiniz. Çok büyük ödüller olmasa da bu yarışmada da tamamen otonom robotlar atlantik okyanusunu geçmeye çalışacaklar.
Tabiki ilk yarışmalarda hedef biraz daha küçük; ilk 3 hazırlık yarışı Fransa, İngiltere ve Avustralya ıyılarında düzenlendi.
Takımlar bu yarışlarda yaptıkları dah aküçük yelkenli robotlar ile tecrübe elde ettiler ve 2009 sonlarında planlanan Atlantik
geçişine hazırlandılar.
http://www.robotworldnews.com/100678.html
http://www.microtransat.org/?lang=en
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
TUHAF TRIDENT
Robotik konusunda yazılmış bazı bilimsel makalelerde “holonomik” ya da “non-holonomik” ifadesini okumuş olabilirsiniz. Anlamı okunuşundan pek anlaşılamayan bu kavram aslında hareket serbestliği gibi herhangi bir cismin konumu ve
yönlenmesi ile ilgili bir özellik. Hareket eden her mekanik sistemin belli bir hareket serbestliği, ya da serbestlik derecesi
(Degree of freedom) olur. Mesela altı eksenli endüstriyel robot kollarda hareket serbestliği 6 olduğu için tuttuğu cismi
uzayda istenilen herhangi bir konuma getirebilir. Holonomik olma durumu da bunun gibi, bir cismin hareket kaabiliyetini
belirtir. Holonomik olan bir cisimin bulunabileceği konum bir önce bulunduğu konumdan bağımsızdır. Her an istediği yöne
ilerleyebilir. Fakat non-holonomik bir sistem bulunduğu konuma bağlı olarak hareket eder. Mesela non-holonomik bir
sistem olan otomobil, yan yan gidemez. İstediği konuma gelmek için birkaç manevra yapması gerekir. Oysa holohnomik
bir sistem olan insan yan yan ya da istediği başka bir açı ile yürüyebilir.
Kyoto Üniversitesinden Dr. Ishıkawa da yılanlardan esinlenerek farklı bir hareket sistemi geliştirmiş. İlk yaptığı prototip
bir yılan şeklinde. Üç eklemli bu yılanın her ekleminde boşta dönen bir avare tekerlek mevcut . İki eklemin birleşme yerinde ise eklemleri sağa-sola döndüren servo motorlar var. Bu yılan aynı kumda yan yan giden yılanlar gibi ilerleyebiliyor.
Ayrıca biraz uğraşarak da olsa düz de ilerleyebiliyor. Bunun bir ileri versiyonu ise 3 bacaklı bir yılan. Bu 3 bacaklı yılan
daha sonra her bacağa birer eklem daha koyarak geliştirilmiş. Buradaki önemli nokta tekerleklere herhangi bir hareket
verilmemesi, yani motor bağlanmamış olması. Tamamen eklem mafsallarının hareketi ile yönleniyor.
http://www.robot.kuass.kyoto-u.ac.jp/~masato/trisnake/index.html
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
SUMO SAVAŞLARI
Sumo robotlar her robot yarışmasının vazgeçilmezlerindendir. Hatta ebatlarına göre mini-sumo olarak farklı sikletleri de
mevcuttur. Sumo robotların bu kadar popüler olmasının sebebi başlangıç seviyesindeki bir robotçunun basit bir sumo
robot yapması ve onu diğer rakiplerle güreştirmesinin kolaylığıdır. Bunun yanında tabiki yuvarlak Dohyo’nun üzerinde
akıllı akıllı hareket eden bir robotu seyretmek çok zevklidir. Bu potansiyeli gören oyuncak üreticileri ilk önce “Battling
Sumo Wrestlers” adında kumandalı ofis oyuncakları çıkarmıştı. Bu sumoların gövdeleri şişiriliyor ve tamamen kumanda
il ekontrol ediliyorlar. Daha sonra bu yeterli gelmemiş olacak, akıllı sumolar çıktı. İşte size hazır sumo robotlar. Eğer yapmakla uğraşmak istemiyorsanız ve asıl ilginizi çeken işin kavka tarafı ise DNA robotlar tam size göre. Tamamen montajlı
ve hazır şekilde gelen bu robotları isterseniz kumandası ile kontrol edebilir, isterseniz AI moduna alıp robotla kendiniz
güreşebilirsiniz. 90$ civarında fiyatı olan bu seti aldığınızda yanında dohyosu da geliyor. DNA robotlarına güreştikçe
yenilgiye doymayan pehlivan misali internetten yeni taktikler indirip yükleyebiliyorsunuz. Her güreşte biraz daha taktik
kapıyor ve ustalaşıyorlar.
http://www.creobic.com/?p=61#more-61
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
İNTERNETTEN SOKAĞA ÇIKMAK
Google firması her geçen gün yenillikler kattığı internet dünyasına bir yenilik daha getirdi. Artık Google haritalarındaki
sokakların gerçek görüntüleri, sanki sokakta kaldırımda dikiliyormuşsunuz ya da arabayla oradan geçiyormuşsunuz
gibi izenebiliyor. Bunun yapılabilmesi için tabiki öncelikle bu sokakların ve şehirlerin fotoğraflanması gerekli. Google
fotoğraflama işi için birçok araçtan oluşan bir filo kurdu. Bu araçların üzerinde de küresel olarak görüntü alabilen ve
fotoğraf çekebilen özel kameralar yerleştirdi. Araçlar sokakta giderken aynı zamanda tüm çevresinin fotoğrafını çekebiliyor. Immersive Media firmasının geliştirdiği tanesi 45.000$’lık bu kameralar aslında 11 adet kameranın bir kürenin
yüzeyinde birleştirilmesinden oluşuyor. Özel yazılımı sayesinde kameraların arasındaki görüntü geçişleri ayarlanıyor ve
görüntüyü seyrederken farkedilmiyor. Aşağıdaki linklerden de görebileceğiniz gibi, Bu kemerayı kullanmak için bir kameramana gerek yok. Etrafındaki tüm görüntüyü kaydettiği için ekranda bilgisayarınızın faresini gezdirerek her tarafa bakabiliyorsunuz. Yakın zamanda bir yere gitmeden önce Google’a girip nasıl bir yer olduğunu öğrenebilir ya da ‘köşedeki
bakkaldan sola dön’ gibi yol tariflerini sorun yaşamadan kullanabiliriz.
http://www.autoblog.com/2007/06/01/take-a-look-at-the-vehicle-thats-taking-a-look-at-you/
http://gizmodo.com/photogallery/googlecameracars/2194081
http://www.vizworld.com/2009/05/immersive-medias-dodeca-2360-spherical-video-camera/
http://www.popularmechanics.com/technology/industry/4232286.html?page=1
http://demos.immersivemedia.com/fvdemo_1/data/CylindricalFlashPlayerDemoSite/
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
DUYGUSAL
İnsan duygularını yüzündeki mimiklerl etaklit eden birçok robot yapılmıştı. Takanishi Laboratuarında üretilen robot Kobian
ise bu mimiklere tüm vücudunu da katmış ve adeta bir pandomim sanatçısı olmuş. Tmusk firmasının WABIAN-2R humanoid robotu ve WE-4R robot kafasını birleştirerek yaptığı bu robot aslında yeni bir tür sayılan emo-robot (duygusal robot)
sınıfına giriyor. Araştırmacılar duyguları ifade edebildiği ve daha doğal göründüğü için bu tip robotların insanlarla daha iyi
iletişim kuracaklarını idda ediyorlar.
http://www.haber7.com/haber/20090624/Duygulari-olan-ilk-robot-Kobian.php
http://www.mlgnn.com/?p=606
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
SURETLER
Endüstriyel robotların insanların işlerini elinden alması önemli bir tartışma konusudur. Fakat hem işinizi elinizden alıp hem
de siz evde yatarken yerinize işe gidip para kazanmanızı sağlayan bir robota kimse hayır demez. Hele de bu robot tıpa tıp
size benziyorsa. Bruce Willis’in yeni filmi “Surrogates” yani Suretler işte bu konuyu ele alıyor. Sanal gerçeklik ile gerçek
robotların birleşimi ile siz evinizde yatarken üzerinize bağladığınız çeşitli cihazlarla sokakta sizin süretinizde, hatta belki
isteğinize göre daha genç ya da daha uzun saçlı bir sizi gezdirebiliyorsunuz. Hatta kendiniz olmak zorunda bile değişsiniz.
Sizin suretiniz olan bu robotun her gördüğünü görüyor, her duyduğunu duyuyor, her dokunduğunu hissedebiliyorsunuz.
Tehlike yok, korku yok. İsterseniz bir çatıdan atlayın, istersenizhızla giden bir arabanın önüne çıkın. Suret robotunuz
bozulursa ya da parçalarnırsa yenisini almanız yeterli. Yani dışarıya çıkmanıza gerek kalmadan her istediğinizi yapabiliyorsunuz. Filmin bu konsepti aslında gerçekten çok sağlam. Hem teknolojik gelişime uygun, hem de yeni felsefi soru
işaretleri oluşturuyor. Bilimin geleceği hakkında düşünmemizi sağlıyor.
http://www.haber7.com/haber/20090624/Duygulari-olan-ilk-robot-Kobian.php
http://www.mlgnn.com/?p=606
Ücretsizdir, basılabilir, çoğaltılabilir, dağıtılabilir. RobotOkulu
tarafından hazırlanan bu derginin tüm hakkı okuyucularına aittir.
haber göndermek, soru sormak veya diğer
istekleriniz için bize yazın.
robot@robotokulu.com
robotokulu@yahoo.com
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18
ROBOTOKULU.COM ’dan
mayıs - haziran 09
www.RobotOkulu.com
sayı-18